標(biāo)準(zhǔn)解讀丨深圳地標(biāo)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)技術(shù)要求 第1部分：高速公路及快速路自動駕駛》解讀
深圳市于2023年發(fā)布智能網(wǎng)聯(lián)汽車10項(xiàng)地方標(biāo)準(zhǔn)，10項(xiàng)地標(biāo)以推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車 自動駕駛系統(tǒng)通用技術(shù)要求》（計劃號：20213608—T —339）(2022年9月版本)、GB/T 41798—2022《智能網(wǎng)聯(lián)汽車 自動駕駛功能場地試驗(yàn)方法及要求》、 推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車 自動駕駛功能道路試驗(yàn)方法及要求》（計劃號：20213609—T—339） (2022年9月版本)為基礎(chǔ)制定，內(nèi)容涵蓋自動駕駛系統(tǒng)設(shè)計運(yùn)行條件、自動駕駛系統(tǒng)技術(shù)要求、自動泊車系統(tǒng)技術(shù)要求、汽車軟件升級技術(shù)要求等方面。中汽研科技有限公司（簡稱“中汽研科技”）牽頭協(xié)助深圳市工業(yè)和信息化局完成10項(xiàng)地標(biāo)的技術(shù)方案編寫。
《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)技術(shù)要求 第1部分：高速公路及快速路自動駕駛》規(guī)定了高速公路及快速路自動駕駛系統(tǒng)的總體要求、動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)執(zhí)行要求、動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援要求以及人機(jī)交互要求，規(guī)程主要針對裝備高速公路及快速路自動駕駛系統(tǒng)的M、N類車型，明確了自動駕駛功能測試的相關(guān)要求和內(nèi)容。
一、交通信號識別及響應(yīng)
此場景測試用以檢測ADS能夠識別及響應(yīng)交通信號，并做出合理的控制策略。其中包含限速標(biāo)志及彎道標(biāo)志識別工況。其中彎道場景要求試驗(yàn)道路為長直道和彎道的組合道路，彎道長度應(yīng)保證試驗(yàn)車輛在彎道內(nèi)至少行駛 5 s，被測車輛最高設(shè)計運(yùn)行速度Vmax與彎道最小曲率半徑對照表如下表所示。
二、道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別及響應(yīng)
本場景用以檢測ADS通過不同交通基礎(chǔ)設(shè)施時是否能保持車輛在本車道內(nèi)以穩(wěn)定狀態(tài)行駛。同時證明ADS能夠?qū)煌ɑA(chǔ)設(shè)施和障礙物進(jìn)行識別，并做出合理的控制策略響應(yīng)，避免于道路交通基礎(chǔ)設(shè)施或障礙物發(fā)生碰撞。其中包含隧道、匝道、收費(fèi)站、施工車道及交通事故5個測試工況。
三、周邊車輛行駛狀態(tài)識別與響應(yīng)
此場景用以檢測自動駕駛系統(tǒng)在定義的速度范圍內(nèi)是否可正確識別車輛周圍的靜止車輛、行駛車輛、切入、切出車輛、道路使用者或完全或部分堵塞的車道等，并能夠及時響應(yīng)，保持與前方車輛所需的安全距離，避免發(fā)生碰撞。
1.靜止車輛占用部分車道
該場景主要考察試驗(yàn)車輛在沒有交通標(biāo)識的情況下，當(dāng)前車道被部分占用，并且相鄰車道被大部分占用的情況下，試驗(yàn)車輛的處理方式。
靜止車輛占用部分車道場景示意圖
2.前方車輛切入
該場景考慮了在長直道上前方車輛忽然切入的常見情況：試驗(yàn)車輛于內(nèi)側(cè)車道行駛，目標(biāo)車輛以預(yù)設(shè)速度勻速行駛，目標(biāo)車輛由外側(cè)車道開始切入內(nèi)側(cè)車道并完成換道，且目標(biāo)車輛在切入過程中和切入完成后其縱向速度均等于預(yù)設(shè)速度。
前方車輛切入場景示意圖
3.前方車輛切出
前方車輛切出場景包括試驗(yàn)車輛（VUT）、目標(biāo)車輛（VT1）、目標(biāo)車輛（VT2）。要求試驗(yàn)道路應(yīng)至少包括單向雙車道的長直道，試驗(yàn)車輛與VT1位于同一車道，VT2位于相鄰車道。試驗(yàn)車輛在外側(cè)車道駛向VT1，當(dāng)VUT穩(wěn)定跟隨VT1后，VT1開始換道，此過程VT2的最前端保持與VUT最后端3m以內(nèi)的距離行駛。
前方車輛切出場景示意圖
4.目標(biāo)車輛停一走
試驗(yàn)道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線；外側(cè)車道內(nèi)存在以 Vmax的75%勻速行駛的目標(biāo)車輛。
目標(biāo)車輛停一走場景示意圖
該場景對車輛的巡航能力有著一定的要求，當(dāng)前車剎停并再次起步時，該場景給了兩個選擇項(xiàng)——保持跟車，先剎停再啟動以及進(jìn)行變道超車。雖然無論哪一種形式的處理，都能夠保證車輛不出現(xiàn)安全事故，但是在能夠輕松變道的場景下，變道超車這一處理方式明顯更加符合人類駕駛員的駕駛習(xí)慣。
5.目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛
目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛場景示意圖
試驗(yàn)道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。外側(cè)車道內(nèi)存在兩輛目標(biāo)車輛 （VT1和 VT2），其中 VT1以預(yù)設(shè)速度駛向靜止?fàn)顟B(tài) VT2，兩輛目標(biāo)車輛的中心線偏差不超過 0.5 m。
要求試驗(yàn)車輛穩(wěn)定跟隨 VT1在相同車道內(nèi)行駛，當(dāng) VT1距離 VT2預(yù)碰撞時間首次到達(dá)預(yù)設(shè)區(qū)間內(nèi)時執(zhí)行換道動作駛?cè)胂噜徿嚨溃瓿蓳Q道時間不大于 3 s。
該場景是“前車切出”場景的復(fù)雜進(jìn)階，它考驗(yàn)當(dāng)前車切出后，試驗(yàn)車輛加速行駛過程中遇到靜止車輛的處理過程。
6.前方車輛緊急制動
試驗(yàn)道路為僅有一條車道的長直道且兩側(cè)車道線為實(shí)線；車道內(nèi)存在以 Vmax的 75 %勻速行駛的目標(biāo)車輛。
前方車輛緊急制動場景示意圖
本場景主要考驗(yàn)的是測試車輛對其他車輛的識別能力和決策、響應(yīng)的速度以及自動緊急制動AEB的能力。
7.摩托車同車道行駛
試驗(yàn)道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。摩托車以20 km/h～30km/h 速度于距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道行駛。若跟隨摩托車行駛，當(dāng)試驗(yàn)車輛速度不大于30km/h 時，且持續(xù)時間超過5s后，摩托車從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。
摩托車同車道行駛場景示意圖
該場景主要考驗(yàn)試驗(yàn)車輛對摩托車的識別以及對當(dāng)摩托車同車道行駛時的決策。
8.直道前車緩行
測試道路為至少包含兩條車道的長直道，試驗(yàn)車輛駛向前方壓線緩慢行駛的目標(biāo)車輛 VT，VT 速度為試驗(yàn)車輛 Vmax-40km/h，且試驗(yàn)車輛所在車道左側(cè)車道線中心線與目標(biāo)車輛 VT 車身寬度 20 %處重合。
直道前車緩行場景示意圖
9.彎道前車緩行
彎道前車緩行場景示意圖
測試道路為至少包含兩條車道的長直道與彎道的組合，彎道半徑范圍為250m～650m，試驗(yàn)車輛駛向前方壓線緩慢行駛的目標(biāo)車輛 VT，VT 速度為試驗(yàn)車輛 Vmax-40 km/h，VT 最低試驗(yàn)車速為 10 km/h，且試驗(yàn)車輛所在車道左側(cè)車道線中心線與目標(biāo)車輛 VT 車身寬度20% 處重合。
四、行人橫穿及響應(yīng)
該場景模擬高速行駛狀態(tài)下不同行人突然橫穿道路的場景。在本場景中，還應(yīng)包括不同的行人速度、行走方向以及不同的行人類型（成年、兒童）。
行人橫穿及響應(yīng)場景示意圖
該場景主要驗(yàn)證試驗(yàn)車輛在忽然出現(xiàn)行人的情況下的應(yīng)急措施（緊急制動或者緊急變道等）。
五、動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)干預(yù)及接管
該場景主要為了證明試驗(yàn)車輛具有在某些突發(fā)情況下，駕駛員需要接管干預(yù)車輛的時候能夠及時退出自動駕駛模式，并且不自動恢復(fù)，以確保某些突發(fā)情況或者自動駕駛系統(tǒng)無法處理的情況下，車輛駕駛員以及其他交通參與者的安全。
因此，該場景需要考慮a）在不同曲率半徑的路段。b）不同的動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)干預(yù)模式。c）其他危險場景下執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)干預(yù)。
六、最小風(fēng)險策略
本場景旨在判斷試驗(yàn)車輛在自動駕駛系統(tǒng)遇到超出設(shè)計范圍的場景時，能否正確發(fā)出超出設(shè)計運(yùn)行范圍的提示信息。
最小風(fēng)險策略場景示意圖
中汽研科技智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)專家李海滄博士表示，推動深圳市地方標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)測試落地，測試設(shè)備和場地尤為重要。高精可控的測試設(shè)備和全面覆蓋規(guī)程需求場景的測試場可保證準(zhǔn)確采集被測車輛數(shù)據(jù)及精準(zhǔn)搭建標(biāo)準(zhǔn)要求的測試工況。
中汽研科技具備先進(jìn)完善的自動駕駛測試平臺，包含高精度定位定姿系統(tǒng)、VRU目標(biāo)物運(yùn)載平臺、可導(dǎo)航軟目標(biāo)臺車、MESH組網(wǎng)通信系統(tǒng)等模塊，可支撐深圳地方標(biāo)準(zhǔn)智駕模塊測試。同時，運(yùn)營擁有多樣化高快速場景的灣區(qū)智聯(lián)試驗(yàn)場，具備支撐深圳地標(biāo)的測試能力。未來，中汽研科技將持續(xù)推進(jìn)深圳地標(biāo)的相關(guān)測試及標(biāo)準(zhǔn)改進(jìn)，助力深圳市及粵港澳地區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展。
專家介紹
李海滄，中汽研科技智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)專家
主要研究方向?yàn)橹悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車輔助駕駛/自動駕駛功能檢測、智能駕駛測試場景迭代搭建、自動駕駛汽車多傳感器數(shù)據(jù)融合等。牽頭及參與European Space Agency、European Union Agency for the Space Programme，深圳市科技重大專項(xiàng)，中汽中心自立課題等科研項(xiàng)目。負(fù)責(zé)及參與編寫自動駕駛汽車高快速場景測試規(guī)程，功能型無人車自動駕駛功能測試規(guī)程等。
市場聯(lián)系：聯(lián)系人丨張秀麗 聯(lián)系電話丨18611152902
業(yè)務(wù)聯(lián)系：聯(lián)系人丨李海滄 聯(lián)系電話丨18765218632